LiDAR 使用总结#
导航#
倍加福 Pepperl+Fuhr R2000#
- 硬件使用：稳定性好，无问题出现
- 驱动代码：单独适配，代码结构简洁清晰，注释较为详细
- 时间同步：支持 NTP
西克 SICK picoScan#
- 硬件使用：稳定性好，无问题出现，有内置 IMU
- 驱动代码：工厂模式，适配多个雷达
- 整体设计较为复杂，ROS1、ROS2、Linux 相关的都融到一块了，不过注释较为详细
- Linux API 3.2.0 版本，IMU 回调无法获取数据，直接修改了源码里面相关发送判断处理该 bug，后面版本反馈应该修复了
- 重连有点问题
- 时间同步：支持 NTP
万集 WJ712/WJ716/WJ719#
- 硬件使用：稳定性差，问题出现较多，不建议使用
- WJ712 温度低时（-10°C）硬件会出现故障
- 使用寿命短（1 年），过后可能会出现各种问题
- WJ712 点云数据异常（扫描缺失近距离的点云数据（2m 内），无点云数据反馈），返厂
- WJ712 元器件电源模块电容损坏
- WJ719 点云数据异常跳变，整个点云会突然旋转一定角度，过几分钟才回正。厂家给的解释：雷达电机转速不稳，改了雷达硬件驱动，但实际运行几个小时后也会出现
- 驱动代码 旧版（WJ712/WJ716/WJ716mini 等）
- 每个型号一个驱动；使用 Boost.Asio；简单无注释
- WJ712 新旧雷达驱动协议有变化，同一个型号的驱动都不统一，驱动管理有些乱
- 驱动代码 新版（WJ719/WJ720 等）
- 由统一的 Vanjee_SDK 管理多个型号驱动
- 使用 YAML 读取雷达型号和参数配置文件
- 整体结构设计可以，工厂模式，根据配置实例化指定型号驱动，但几乎无注释
- 使用同步队列 SyncQueue 多线程处理生产者（数据包获取解析）和消费者（数据分发，回调形式）任务
- 时间同步：NTP（新版驱动支持）
避障#
目前来说，价格低的话，作为避障功能使用都可以。