运动学模型#
差速模型和阿克曼模型的运动学公式推导与仿真验证。
目录#
01.differential - 差速驱动模型#
- 01.theory.md - 运动学公式与推导
- 02.simulation.ipynb - 理论轨迹计算 + MuJoCo 对比 + 方差指标
- differential.xml - MuJoCo 物理模型
- run_sim.py - 仿真脚本
02.ackermann - 阿克曼转向模型#
- 01.theory.md - 运动学公式与推导
坐标系约定#
- X 右, Y 前, Z 上
- v > 0: 前进 (+Y 方向)
- ω > 0: 左转 (逆时针)
验证方法#
- (v, ω) → 轮速：将车体运动转换为驱动轮速
- 理论轨迹：基于运动学公式积分计算
- 仿真真轨迹：MuJoCo 物理仿真
- 对比分析：轨迹叠加图 + delta 误差图 + 方差指标