ros2 整体架构

ros2 基本概念参考官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials.html

ros2 组成

• rcl (ROS2 Client Library interface): ROS客户端库接口（c API）, 方便被其他客户端集成(rclcpp,rclpy)
• rmw (ROS2 middleware interface): 最小原始消息中间件功能,为不同的DDS供应商实现 (fastDDS,cycloneDDS)
• rosidl : 根据ros消息文件(.msg,.srv) 生成对应语言(cpp,python) 的消息接口代码
• rcutils (ROS2 C Utilities): 由宏、函数和数据结构组成的 C API , 主要用于错误处理、命令行参数解析和日志记录

ros2 命令行指令