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Control 控制算法#

路径跟踪控制算法的理论推导与仿真验证。

文件列表#

文件 说明
01.pure_pursuit.md 纯跟踪算法理论
01.pure_pursuit_sim.ipynb 纯跟踪仿真验证
02.mpc.md MPC 模型预测控制理论
02.mpc_sim.ipynb MPC 仿真验证
utils.py 通用函数

坐标系约定#

  • X 右, Y 前, Z 上
  • \(v > 0\): 前进 (+Y 方向)
  • \(\omega > 0\): 左转 (逆时针)

验证方法#

  1. (v, ω) 积分：使用 utils.py 中的积分函数，dt = 1ms
  2. 路径生成：圆弧路径 + 8 字形路径
  3. 仿真场景：
  4. 圆弧跟踪：验证基础跟踪功能
  5. 8 字形跟踪：验证连续转向性能
  6. 参数敏感性分析：预瞄距离、预测步长等

参考#